浅谈激光导引AGV系统的应用

激光导引AGV系统是集光、机、电、计算机于一体的高新技术，是柔性化，智能化程序极高的输送系统，其应用领域十分广泛。今天中极智能带你主要了解下激光导引AGV系统的应用。

1.AGV的操作方式与数量

在AGV系统的应用中，首先必须根据系统的总体要求确定AGV的操作方式与数量。

AGV的操作方式应根据系统的实际数量和用户需求具体设计，通常采用的操作方式有：轨道式、叉车式、侧叉式、牵引式等，在特殊情况下，同一个系统可在不同的AGV上运用不同的操作方式，AGV的数量可根据系统要求的运输能力，并通过仿真结果确定。

2.AGV的安全防护

在AGV上，除声光报警，机械防撞挡板外，还安装了非接触式的障碍物探测器，用来探测行驶路径上的障碍物，一般采用的形式有：光电探测、超声波探测、激光扫描探测等。其中，激光扫描探测的可靠性和智能性最高，但成本太大，而光电探测最为简单易用，但可能出现探测不到的“盲区”，因此，应根据AGV运行的环境来具体选用。

3.AGV的通信

在激光导引AGV系统中采用的是“无线数字通信”，通信的频带应根据国家的有关规定选用。各台AGV小车与系统的通信是“轮循”进行的，无线调制解调器的波特率（通信速度）确定了“轮循”通信的速度，从而限定了在该频带下所能控制AGV小车的最大数量。

4.AGV的路径规划及反射扳布置

AGV的路径规划是系统的基础，一般与系统的总体方案同时确定．在规划时应充分考虑到ＡＧＶ的实际数量，操作方式，车身条件，行走指标以及场地的实际情况等因素，并尽可能使AGV的行驶路径通畅无阻。

反射板的布置是系统安装的第一步，应根据已确定的行驶区域进行安装，安装的数量应以“安全导引”，“确保定位”为原则。应一分为二地认识到：反射板过少将危害导引，而反射板过多也将会影响AGV的定位精度。

5.AGV的任务管理及车辆调度

当需执行的命令太多而没有空闲的AGV时，上位控制计算机应将这些命令暂时储存起来，然后按顺序逐步完成。各种命令会有等级之分，等级高的将会优先执行，其中有些命令可能是必须立即执行的，如充电等。

上位控制计算机根据所需执行的任务，以及各台小车的所处当前位置来优化车辆的分配。这种优化计算是连续进行的：当选择了某台AGV后，任务并没有真正分配给它，在它的行驶期间，可能选择更优化的AGV来完成此项任务。只有当AGV行驶到目标点的前一点时，才会真正得到此项任务。

6.AGV的交通管理

每台AGV的工作都在上位系统监视下进行的，AGV随时要向系统汇报自己的工作状态。在其运行时必须随时向系统申请下一步将要行走的路线，如果该路线已被其他小车占有，此台AGV就不能向前行驶，必须等到系统许可后，即该路线被“释放”后方可继续前进。

7.AGV系统监控

操作人员可通过监控计算机随时监视ＡＧＶ的运行状态，如行走、停车、装卸货等，并可直观地看出各台AGV小车的运行区域。在小车运行出现意外故障时，可人工取消当前命令，并解决系统出现的问题。

8.AGV自动充电

每台AGV都可随时测出自身电池的当前容量，当电池容量下降到低限时，就会向系统发出充电需求的信号，由系统向该台AGV发出充电命令（此命令有绝对的优先权）。当AGV到达充电站后，系统通过Ｉ／Ｏ接口控制地面充电设备，对其进行充电。充满后，充电需求信号消失，AGV小车可继续接受其他任务。