激光导引AGV系统是集光、机、电、计算机于一体的高新技术,是柔性化,智能化程序极高的输送系统,其应用领域十分广泛。今天中极智能带你主要了解下激光导引AGV系统的应用。

1.AGV的操作方式与数量

在AGV系统的应用中,首先必须根据系统的总体要求确定AGV的操作方式与数量。

AGV的操作方式应根据系统的实际数量和用户需求具体设计,通常采用的操作方式有:轨道式、叉车式、侧叉式、牵引式等,在特殊情况下,同一个系统可在不同的AGV上运用不同的操作方式,AGV的数量可根据系统要求的运输能力,并通过仿真结果确定。

2.AGV的安全防护

在AGV上,除声光报警,机械防撞挡板外,还安装了非接触式的障碍物探测器,用来探测行驶路径上的障碍物,一般采用的形式有:光电探测、超声波探测、激光扫描探测等。其中,激光扫描探测的可靠性和智能性最高,但成本太大,而光电探测最为简单易用,但可能出现探测不到的“盲区”,因此,应根据AGV运行的环境来具体选用。

3.AGV的通信

在激光导引AGV系统中采用的是“无线数字通信”,通信的频带应根据国家的有关规定选用。各台AGV小车与系统的通信是“轮循”进行的,无线调制解调器的波特率(通信速度)确定了“轮循”通信的速度,从而限定了在该频带下所能控制AGV小车的最大数量。

4.AGV的路径规划及反射扳布置

AGV的路径规划是系统的基础,一般与系统的总体方案同时确定.在规划时应充分考虑到AGV的实际数量,操作方式,车身条件,行走指标以及场地的实际情况等因素,并尽可能使AGV的行驶路径通畅无阻。

反射板的布置是系统安装的第一步,应根据已确定的行驶区域进行安装,安装的数量应以“安全导引”,“确保定位”为原则。应一分为二地认识到:反射板过少将危害导引,而反射板过多也将会影响AGV的定位精度。

5.AGV的任务管理及车辆调度

当需执行的命令太多而没有空闲的AGV时,上位控制计算机应将这些命令暂时储存起来,然后按顺序逐步完成。各种命令会有等级之分,等级高的将会优先执行,其中有些命令可能是必须立即执行的,如充电等。

上位控制计算机根据所需执行的任务,以及各台小车的所处当前位置来优化车辆的分配。这种优化计算是连续进行的:当选择了某台AGV后,任务并没有真正分配给它,在它的行驶期间,可能选择更优化的AGV来完成此项任务。只有当AGV行驶到目标点的前一点时,才会真正得到此项任务。

6.AGV的交通管理

每台AGV的工作都在上位系统监视下进行的,AGV随时要向系统汇报自己的工作状态。在其运行时必须随时向系统申请下一步将要行走的路线,如果该路线已被其他小车占有,此台AGV就不能向前行驶,必须等到系统许可后,即该路线被“释放”后方可继续前进。

7.AGV系统监控

操作人员可通过监控计算机随时监视AGV的运行状态,如行走、停车、装卸货等,并可直观地看出各台AGV小车的运行区域。在小车运行出现意外故障时,可人工取消当前命令,并解决系统出现的问题。

8.AGV自动充电

每台AGV都可随时测出自身电池的当前容量,当电池容量下降到低限时,就会向系统发出充电需求的信号,由系统向该台AGV发出充电命令(此命令有绝对的优先权)。当AGV到达充电站后,系统通过I/O接口控制地面充电设备,对其进行充电。充满后,充电需求信号消失,AGV小车可继续接受其他任务。


上一篇: 没有了
下一篇: AGV的路线与调度方法解析